在Ubuntu 16.04下安装g2o

1、g2o是一个基于图优化的库，图优化是一种将非线性理论与图论结合起来的理论，在图优化中将顶点表示优化变量，边表示误差项，从而将非线性最小二乘问题转化成构建一直对应的一个图。g2o库的安装包可以从github上下载（https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/），也可以在我的博客中下载，它也是一个CMake工程。安装g2o前需要安装它的依赖库（部分与Ceres由重合）：

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2

sudo apt-get install libcholmod-dev

其中第二项需libcholmod-dev要table键来填充名称，具体做法如下：

（1）在终端切换成root登录：输入su，回车后输入密码。

（2）打开bash.bashrc：

cd /etc 

vi bash.bashrc

#enable bash completion in interactive shells

# if ! shopt -oq posix; then

# if [ -f /usr/share/bash-completion/bash_completion ]; then

#   . /usr/share/bash-completion/bash_completion

# elif [ -f /etc/bash_completion ]; then

#   . /etc/bash_completion

# fi

# fi

找到上面的内容，将注释去掉，如下：

#enable bash completion in interactive shells

if ! shopt -oq posix; then

if [ -f /usr/share/bash-completion/bash_completion ]; then

. /usr/share/bash-completion/bash_completion

elif [ -f /etc/bash_completion ]; then

. /etc/bash_completion

fi

fi

然后按esc退出编辑模式，输入:wq 保存退出。

（3）然后在输入

sudo apt-get install libcholmod-dev

在按Table键，之后会出现几个版本（libcholmod1.7.1  libcholmod2.1.2  libcholmod3.0.6），选择一个（例如libcholmod2.1.2），在输入

sudo apt-get install libcholmod2.1.2-dev

即可安装依赖项libcholmod-dev

 

2、找到下载的g2o解压后切换到g2o目录，执行以下命令：

mkdir build  

cd build  

cmake ..  

make -j4

这个编译过程会花费一些时间。

 

3、编译完成后安装：

sudo make install

 

4、安装完成后在目录/usr/local/includ 下能找到g2o目录，在/usr/local/lib 下能找到libg2o_**.so的文件。